16 – ワンタイムパスワードで使用する場合、ドライバーやクライアントアプリのインストールは必要でしょうか？

ドライバーは不要ですが、クライアントアプリのインストールが必要です。
OATH-TOTPワンタイムパスワードの設定/表示にYubico Authenticatorの導入が必要となります。
OATH-HOTPワンタイムパスワードの設定にYubiKey Managerの導入が必要となります。