16 – PIVスマートカード機能で使用する場合、ドライバーやクライアントアプリのインストールは必要でしょうか？

ドライバーは必要ですが、クライアントアプリのインストールは任意となります。
YubiKeyを接続するPCにYubico Smartcard Minidriverの導入が必要となります。
スマートカードのPINロック機能を標準設定以外で利用する場合、YubiKey Managerの導入が必要となります。